סיכום

מחלקת החרקים מהווה את אחת מקבוצות האורגניזמים המוצלחות בכדור הארץ, אם לא המוצלחת ביותר (ביחס למספר המינים ובתי הגידול שהיא מאכלסת). ניתן להציע סיבות אחדות להצלחה, בהן היכולת לעוף ומודל תנועה המבוסס על שלושה זוגות רגליים (מאפיין גם קבוצות אחרות ב-Hexapoda).

אפשר להניח שמודל זה נגזר מאופטימיזציה של לחצי ברירה שפעלו על אבות החרקים וגררו התכנסות של 'פשרות אבולוציוניות' באיזון, ביציבות ובמהירות ההליכה לתוך מערכת תנועה שיתרונותיה עלו על חסרונותיה. עבור יצורים קטנים, 6 מהווה מספר אופטימלי לתנועה יציבה ויעילה בכל תוואי שטח כמעט.
הליכה על זוג רגליים אינה יציבה מיסודה, מורכבת ביותר וכרוכה בעלות אנרגטית גבוהה. לחרקים עמדו מאות מיליוני שנים של ניסיונות אבולוציוניים עם רגליים ואף אחד לא פיתח הליכה יעילה על זוג רגליים אחד. ניתן גם להניח שההצלחה של מערכת תנועה כזו היא תולדה של מבנה מורפולוגי ואנטומי פשוט יחסית ומערכת עצבית המאפשרת צירופים שונים של תנועה. היא גמישה דיה להתמיין מול מגוון עצום של אורחות חיים אפשרי, ללא צורך בשינויים מבניים ועצביים מהותיים.

Lanham (1951) מציע שבעלי־חיים גדולים יכולים להרשות לעצמם זוג או ארבע רגליים מאחר ולמערכת שיווי המשקל שלהם יש די זמן לשמור על איזון תוך כדי הליכה. לעומתם, החרקים קטנים וכך גם הצעדים שלהם; קטנים ומהירים יותר. מערכת העצבים שלהם אינה מהירה דיה כדי לעמוד בדרישות לאיזון מידי תוך כדי תנועה – במידוה והיו צריכים לנוע על זוג או ארבע רגליים. תנועה המבוססת על שלושה זוגות רגליים ו־tripod gait מאפשרת להשתמש ברגליים בו זמנית הן לתנועה והן לשמירה על יציבות הגוף (static stability). בעוד חולייתנים מסוגלים להשתמש בגמישות השלד לביצוע תיקוני איזון קלים (dynamic stability), לחרקים הדבר קשה יותר עם שלד חיצוני קשיח.

מודל התנועה בחרקים מהווה נושא למחקרים רבים. מעבר לתובנות הביולוגיות, הפיזיולוגיות והמכניות, מחקרים אלו מהווים בסיס ידע לפיתוח מודלים של תנועה עבור רובוטים שונים לתעשייה, מחקר, שימושים צבאיים ושימושים מצילי חיים.